中空旋轉(zhuǎn)平臺加降速扭矩型號選擇測算流程與公式計算主要參數(shù)
為了更好地挑選適合機器設(shè)備用的中空旋轉(zhuǎn)平臺型號規(guī)格，務必開展事前的測算工作中。技術(shù)工程師梳理出減速器系列產(chǎn)品中空旋轉(zhuǎn)平臺型號選擇計算方法，期待能夠協(xié)助新老顧客更強的型號選擇。
下列詳細介紹采用SH系列產(chǎn)品中空旋轉(zhuǎn)平臺計算方法
①
測算工作中物的慣性慣量。
留意：工作中的慣性慣量要以傳動系統(tǒng)慣性慣量的30倍下列為標準。
②明確精準定位視角。
③沒有磨擦轉(zhuǎn)矩時，請參照山社中空旋轉(zhuǎn)平臺SH系列產(chǎn)品的精準定位時間圖來確定精準定位時間。
④確定精準定位時間與加減速時間。
常見問題：務必遵循下列2個標準：
一：精準定位時間≥依據(jù)精準定位時間圖算出最少的精準定位時間。
二：加減速時間t1x2≤精準定位時間。明確起動轉(zhuǎn)速比N1、隨后按下邊公式計算算出轉(zhuǎn)速比N2.請將N1設(shè)成庸俗（0-數(shù)r/min）留意：不必設(shè)的很大。
N2(r/min)=?O-6?N1?t1 / 6(t-t1)
N2: 轉(zhuǎn)速河南伺服電機驅(qū)動器比（r/min）
O: 精準定位視角（）
N1: 起動轉(zhuǎn)速比（r/min）
t:: 精準定位時間(?s?)?t1: 加快（降速）時間（s）
按所述計算公式得到的結(jié)果若不可以考慮
N1≤N2≤200（r/min）的標準，則請回到上邊④，再度確定標準。
按以下計算公式加降速扭距
加快轉(zhuǎn)矩Ta（N.m）=（J1 JL）x?(30)?x?(N2-N1) t1
J1: 轉(zhuǎn)盤式傳動系統(tǒng)的慣性慣量（kg.㎡）
JL：全慣性慣量（kg.㎡）
N2: 轉(zhuǎn)速比（r/min）
N1: 起動轉(zhuǎn)速比（r/min）
t1: 加快（降速）時間（s）
算出必需轉(zhuǎn)矩
必需轉(zhuǎn)矩是由磨擦特性阻抗造成的負載轉(zhuǎn)矩與由慣性慣量造成的加快轉(zhuǎn)矩求和，再乘于安全性能后得到的標值。
必需轉(zhuǎn)矩
T＝（負載轉(zhuǎn)矩（N.m） 加快轉(zhuǎn)矩（N.m））安全性能=（TL Ta）S 安全性能S請設(shè)置在1.5之上。
確定必需的轉(zhuǎn)矩
T是不是包括在轉(zhuǎn)速比轉(zhuǎn)矩特點的范疇內(nèi)。若沒有范疇內(nèi)，請轉(zhuǎn)到④變動標準
并再次測算。
除此之外，將轉(zhuǎn)速比計算成單脈沖速率時，按照下列計算公式：
f?(Hz)=6NOs
f?:單脈沖速率（Hz）
N?:轉(zhuǎn)速比（r/min）
Os?:山社中空旋轉(zhuǎn)平臺的橫距視角（/step）
（轉(zhuǎn)為負載、慣性負載的計算方式）
當旋轉(zhuǎn)平臺攜帶負載時，
按照下邊出示的公式計算，
算出徑向負
載與慣性負載，并確定是不是在標準值內(nèi)。
徑向負載（N）
FS=F M1g
徑向負載（N）
Fs=F1 M2g
慣性負載（N.m）
M=FL
慣性負載（N.m）
M=F2（L a）
以日本山社中空旋轉(zhuǎn)平臺為例子
SH-60?-------0.01(a)
SH-85?-------0.02(a)
SH-130?-------0.04(a)
SH-200?-------0.05(a)
中空旋轉(zhuǎn)平臺計算方法
Md28=電機慣量傳動比23（5）（閉環(huán)控制步進）
Md28=電機慣量傳動比25（20）（伺服）
M: 表明品質(zhì)KG，
d:表明放到旋轉(zhuǎn)工作臺物件直徑。
注：在旋轉(zhuǎn)平臺上額外慣性負載時，部位會產(chǎn)生變化。
慣性負載按固定不動方位功效時，在間距旋轉(zhuǎn)平臺轉(zhuǎn)心的L部位上的轉(zhuǎn)變。
慣性負載若從正負極兩方位功效時，變位量約為2倍。